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条顿骑士团统治下的普鲁士地区在名义上属于教皇领地，但教皇只享有名义上的宗主权。为了吸引定居者，条顿骑士团依据汉萨同盟法律，在其领土上兴建了一系列自由市。1379年条顿骑士团加入汉萨同盟。
面对着骑士团国的强大压力，立陶宛和波兰逐渐走到了一起。1370年波兰王室绝嗣，1386年，38岁的立陶宛大侯爵与年仅13岁的波兰女王结婚这个小姑娘挺可怜的，据记载她很漂亮，而且很有天赋，会说5国语言——可惜不包括她丈夫会说的语言。她的丈夫不但老，而且粗野。26岁时这个可怜的女子就去世了。婚后，立陶宛大侯爵加冕为波兰国王，立陶宛和波兰结成了统一战线，共同对付骑士团国。
在1410年7月15日的坦能堡会战中，条顿骑士团败于波兰和立陶宛联军，被迫签订第一次托伦和约，除赔款600万格罗申外，还将但泽城置于波兰主权之下。1466年条顿骑士团再度战败，在第二次托伦和约中被迫割让包括但泽和马林堡在内的西普鲁士。这些地区被称为“王室普鲁士”。条顿骑士团保留普鲁士的残馀领土，但被迫效忠波兰国王，成为波兰的附庸国。
1512年，来自勃兰登堡的阿尔伯特当选为条顿骑士团总团长。1525年他宣布改信路德宗，从而切断了与骑士团名义宗主罗马梵蒂冈的联系，随后宣布将条顿骑士团世俗化，改为普鲁士公国，阿尔伯特自任普鲁士公爵，成为臣服于波兰最高权力之下的世俗君主。
1 594年其孙女嫁给霍亨索伦家族主系勃兰登堡选帝侯之子约翰·西吉蒙斯。约翰·西吉蒙斯于1598年任勃兰登堡选帝侯。
1618年阿尔伯特之子阿尔伯特·腓特烈，普鲁士公爵去世，因无男嗣，遂将领地给予当年嫁入勃兰登堡的女儿的丈夫，简单说就是他女婿。
两国合并改称勃兰登堡普鲁士公国。
此举为霍亨索伦王朝日后发展奠定了基础。1660年的瑞典波兰战争中，勃兰登堡大选帝侯腓特烈·威廉取消了波兰对普鲁士的宗主权，并建立起中央集权的政治制度。
就政治体制而言，勃兰登堡普鲁士是霍亨索伦君主的个人联盟。即勃兰登堡、普鲁士和莱茵诸邦共同尊奉同一个人为君主，但各邦各有自己的一套政治系统，邦与邦之间互相视对方为外国，各邦的议会——即等级会议，对邦国政治有巨大的影响力。普鲁士各邦的发展是不平衡的，勃兰登堡、普鲁士两个邦以容克地主庄园经济为主，莱茵河几个邦以市民阶层的商品经济为主。所以前者在等级会议中占优势的是容克地主，后者在等级会议中占优势的是城市寡头。
容克，意为“地主之子”或“小主人”。容克地主指靠战争取土地之后向国王申请并获得该土地的所有权的贵族，这样使贵族利益和国家利益紧密结合，当年条顿骑士团便是向教皇申请之后才占领了普鲁士的土地。普鲁士德国前身就以此发迹。但是由于长期垄断军政要职，在经济上掌握大部分土地，其缺陷也是相当明显。
勃兰登堡—普鲁士已经建立，但要走的路还很长，崛起的过程依然艰难。
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